关于发送旋转消息的若干问题

yxxiaobin

首先说旋转这个东西有点复杂，看过了若干教程发现说法并不是很一致。然后一怒之下自己测试了一下，得出这样一个结论。
3维坐标可以转换成标准向量形态，即：在3维坐标系内，从原点开始向任意方向发出一条射线，然后从原点向射线方向截取1单位长度，则该截点在坐标系内拥有唯一的XYZ坐标，而根据两点确定一条直线的原理，只要给定一组XYZ坐标，就能得出唯一的一条射线来。
根据这个原理，演算体旋转参数使用两组XYZ坐标，一组是指定模型头端的朝向，即通常情况下的“前方”（像4足动物那样确定前后左右和上下），另一组指定背部的朝向，即通常情况下的“上方”，但关键是：这里的坐标系是模型的父级的坐标系，结果就导致更改头端朝向时，会影响到指定后背朝向的数据。小彬努力了很久，也无法给出一个通用的算式来根据给出的横摇、纵摇和滚摇角度来计算这两组坐标。
现在请三角函数比较精通的同志们帮忙总结下公式吧。

刹那111

表示太深奥，看不懂